等速万向节是将两个具有夹角或相互位置变化的轴连接起来，使两个轴以相同的角速度传递动力的装置。它可以克服普通十字接头存在的速度不相等的问题。目前广泛使用的等速万向节主要有球叉式万向节和球笼式万向节。等速万向节的结构和分类如下:1.圆弧滚道球叉式万向节，主动叉和从动叉分别与内外半轴为一体。主动叉和从动叉上分别有四个弧形槽，装配后形成两个相交的环形槽作为钢球滚道。四个传动钢球放在凹槽内，中心钢球放在两个叉子中心的凹槽内对中；2.直槽滚道球叉万向节，直槽滚道球叉万向节的结构如下图所示。两个球叉上的直槽与轴的中心线倾斜相同的角度，并且相互对称。四个钢球安装在两个球叉之间的凹槽中。由于两个球叉中凹槽的位置对称，保证了四个钢球的中心在两轴夹角的等分平面上。3.固定球笼万向节(rf关节)，星形套7的内花键与驱动轴1连接，其外表面有6个凹槽形成内滚道。球壳8的内表面有六个对应的凹槽形成外滚道，每个凹槽内分别安装六个传力钢球，由保持架4保持在一个平面内，动力由驱动轴通过传力钢球和球壳输出。